Lift bilan kirish ikki yoki xizmat ko'rsatadigan davriy ko'tarish moslamasi deb ataladi
Download 220.87 Kb.
|
3.2 jarayonni boshqarish algoritmiIshda boshqaruv ob'ekti-bu reduktor, arqon uzatadigan kasnaq, arqon, kokpit va qarshi og'irlikdagi asenkron dvigatel. Ya'ni, boshqaruv tizimining ob'ekti a asenkron vosita tizimning mexanik qismi bilan birgalikda. Bizning tizimimizda boshqaruv ob'ekti lift kabinasining harakatlanish tezligi bo'lgani uchun o'rnatish, keyin chiqish koordinatasi kabinaning tezligi bo'ladi. Ushbu tizimdagi boshqaruv ta'siri vosita statoriga etkazib beriladigan besleme zo'riqishining chastotasi. Bizning tizimimizda asenkron vosita ishlatilganligi sababli, besleme zo'riqishining chastotasini o'zgartirish vosita rotorining aylanish tezligini o'zgartirishning asosiy usullaridan biridir. Bezovta qiluvchi ta'sir-bu kabinadan statik yukning kuchi , unga kabinadagi yukning tortishish kuchi va arqonning teskari uchida joylashgan va yukning ta'sirini qoplashga intiladigan qarshi og'irlik doimiy ravishda ta'sir qiladi. Chiqish koordinatasiga ta'sir qiladigan asosiy cheklov-bu shaxtaning balandligi, ya'ni kokpit undan tashqariga chiqa olmaydi yuqoriga va pastga. Boshqarish ta'sirining cheklovi shundaki, biz chastotani cheksizlikka ko'tarolmaymiz, chunki dvigatel ba'zi dizayn cheklovlariga ega va juda yuqori tezlikda asosiy tarkibiy qismlar qulashi yoki ishdan chiqishi mumkin; chastotani pasaytirganda, biz juda kichik chastotada (besleme zo'riqishining kichik chastotasi) aylanishda vosita yo'qolishi mumkinligiga duch kelamiz boshqaruv tomonidan barqarorlik. Bundan tashqari, tezlikni oshirish yo'nalishi bo'yicha boshqaruvga yo'lovchilar harakati xavfsizligi va shaxta va kabinaning dizayn xususiyatlari bo'yicha cheklovlar qo'yiladi. Bezovtalanishning cheklanishi shundaki, yuk massasining ko'payishi (qarshi og'irlik va idishni massasi doimiy) yaratilgan momentning dvigatel tomonidan yaratilgan momentdan oshib ketishiga va ikkinchisi ishlamay qolishiga olib kelishi mumkin. Bundan tashqari, arqonning yorilishi yoki tiqilib qolishi mumkin . Shakl 4. Boshqarish ob'ekti, kirish va chiqish koordinatalari Dvigatel rotorining aylanish tezligini silliq tartibga solish uchun tizimga quvvat chastotasi konvertori (HRC) kiritilgan bo'lib, u rejimga qarab dvigatelga etkazib beriladigan chastotani pasaytiradi yoki oshiradi. O'rnatish signali juda kichik va u HRV boshqaruv tizimiga ta'sir qilish uchun etarli emasligi sababli, pozitsiya tizimi operatsion kuchaytirgichni ta'minlaydi. Tezlik sensori teskari aloqa sensori sifatida taqdim etiladi. Tezlik sensori chiqishi tizim kirishiga beriladi va zadatchik signali bilan taqqoslanadi. Tizimning funktsional diagrammasi quyidagicha: Shakl 5. Tizimning funktsional diagrammasi Lift qurilmasining ishlash algoritmi quyidagicha ifodalanishi mumkin: Shakl 6. Liftni boshqarish algoritmi Bizning boshqaruv ob'ektimiz dinamikasini o'rganish uchun uning matematik tavsifini berish kerak. Buning uchun boshqaruv ob'ektining dizayn sxemasini tuzish kerak. Dizayn sxemalarida dvigatel, uzatish va aktuatorlardagi elastik, inertial,dissipativ jarayonlar hisobga olinadi. Biroq, mexanizmimizni matematik modellashtirishni soddalashtirish uchun dvigatelni Vites qutisiga, Vites qutisini barabanga ulaydigan vallar va barabanning o'zi mutlaqo elastik bo'g'inlardir. Taxminni amalga oshirgandan so'ng, yuqoridagi dizayn sxemasida biz kinematikaning sanab o'tilgan elementlarini "prokladkalar"bilan ifodalaymiz. Shunday qilib, dizayn sxemasi quyidagi shaklga ega bo'ladi. Shakl 7. Dizayn sxemasi qaerda MDV - dvigatel momenti; J DV - dvigatelning harakatsizlik momenti; φ 1 - dvigatel milining burilish burchagi; iP - Vites qutisi nisbati; M R - Vites qutisi momenti; J B - barabanning inertsiya momenti; φ 2 - Vites qutisi milining burilish burchagi; R B - baraban radiusi; f-baraban tomonidan yaratilgan kuch; y 1 - arqon boshidagi koordinataning qiymati( y baraban); y 2 - arqon oxiridagi koordinataning qiymati (y yuk); FC – kabinadan hosil bo'lgan kuch; SK – arqonning qattiqlik koeffitsienti; DK – arqonning damping koeffitsienti. Tizim bo'yicha asenkron dvigatelning chiziqli bo'lmagan modelining strukturaviy diagrammasini tuzamiz tenglamalar. Shakl 8. Ijro etuvchi asenkron dvigatelning chiziqli bo'lmagan modelining blok diagrammasi Download 220.87 Kb. Share with your friends:
|